刺绣，起源于人们对装饰自身的需要。史传黄帝时代就有彩绘花纹的记载。也就是说古代原始人类早懂得用色彩来美化自己。开始时将颜色涂在身上，“称彰身”；再进一步刺在身上，称“文身”；后来就画在衣服上，再发展成绣在服装上。《尚书》说虞舜的衣服有五彩花色，上衣六种花纹，即日、月、星辰、山、龙、华虫：下裳六花纹，为宗彝、藻、火、粉米、黼黻，共十二种花纹，称十章。这里至少有两种刺绣的（指黼黻）。周代《礼记·祭义篇》中说“古代天子诸侯都有公室养蚕。蚕熟，献茧缫丝，把它们染成红、绿、玄、黄等色，以为“黼黻文章”（即用不同色彩的丝线，在礼服上刺绣成各种图案）。据《辞海》，“黼（音辅）”字解释为在古代礼服上绣半黑半白的花纹；“黻（音符）”字解释为在古代礼服上绣半青半黑的花纹。至于“文章”两个字，在古汉语中，用青、红两色线绣称之
“文”，用红、白两色线绣称之为“章”。实际上，“文章”二字古意为锦绣，后来转义喻文。“文”的另外一个
意义是指画，同“纹”。《礼记·月令篇》说“文绣有恒”，据注释“文，是指画，古代古代祭祀的礼服上衣是画的，下裳是绣的”。总之一句话，刺绣发源很早，古已有之。商代已有專門的紡織業和縫紉工業。絲織品受王室重視，商王室設專管蠶事的文官「女蠶」。
刺绣最起初的形式是锁绣，目前所见到的最早的刺绣要数荆州战国楚墓出土的“龙凤虎纹绣罗”了。这是一幅罗地上用锁绣法表现的作品，保存完好。在稍后的汉墓出土文物中，绣品更多了，如马王堆西汉文物中就有绣花绢绵袍、黄绣花袍、红菱纹罗绣花袍等；甘肃武威东汉墓出土一幅绢地刺绣，所用绣线极细，是前所未有的；汉代王充襄邑地方织锦，没有一个妇女手不巧的，眼睛看着，手里活就出来了，看来一点也未夸张。汉代的刺绣，大部分是锁绣（即辫绣），当然也有少数物品是平绣。
据《拾贵记》，三国时，吴主孙权常把魏、蜀未能平定，在军旅作战之际，总希望得到一个善于作画的人，可以把山川地势、行兵布阵的图象画下来，丞相赵达有一个极善绘画，巧思无双，能在纤纤玉指间以彩丝织出云霞、龙蛇花纹的锦缎的妹妹。赵达就将他的妹妹引进给孙权，称为赵夫人。孙权让她画九州、江湖、平地与山岳的形势
，赵夫人说：“丹青之色，甚易歇灭，不可久，妾能刺绣，作列国方帛之上，可以五皇、河海、城邑，行阵之形。”地图绣成后，进献给孙权，吴主看了大喜。当时人称之谓针（绣）绝（活）。所以历史上就传流下来，刺绣之成画图，是三国时赵夫人所创。可惜这幅刺绣能保存下来，仅能供后人推测而已。
中国刺绣最突出的有江苏的苏绣、湖南的湘绣，广东的粤绣和四川的蜀绣。
苏绣已经有两千多年的历史。宋代已有相当规模，明未清初的沈寿，吸收西洋和日本美术、刺绣的长处，创造了有光线效果的仿真绣。30年代
，丹阳正则女子职业学校创造了乱针绣。1957年，苏州成立了刺绣研究所，加强了刺绣研究工作。苏绣自古以精细、素雅著称。构图简练，主题突出.其技巧特点概括为“平、齐、细、密、匀、顺、和、光”八个字。最细的将一根丝线掰成四十八股,一般人用肉眼无法看清。双面绣是在绣品的正反两面绣图案，两面的形象、针法相同，针脚藏而不露。1915年，苏绣作品参加了巴拿马国际博览会，在海内外名声日隆。现在苏绣的针法，可分为9大类48种，用色和谐典雅，不露生硬跳动的痕迹，行针疏密一致，毫无参差之处。苏锈的题材，多以
人物、山水、花鸟、动物为主，有绣片、册页、屏条、屏风等。
湘绣创始于楚国，距今已有2000多年的历史，西汉时期即达到针脚整齐、线条洒脱、绣工纯熟的境界。清末、
民国期间走向鼎盛，有“湘绣盛行，超越苏绣”、“色景墨润，浑笔墨无痕，不审视不知其为绣画也”的美誉。它在湖南民间刺绣的基础上，吸收苏绣和广绣的优点而发展起来的。它以彩色散丝作绣线，除运用“齐针”、“接针”、“打粉针”等针法外，独创“掺针”法，掺针针脚参差自如，使不同色的线相互掺合，逐渐变化，色彩丰富饱满，色调和谐。湘绣的图案借鉴了中国画的长处，所绣多为山水、人物、花鸟、翎毛、走兽，生动逼真，长于绣狮、虎题材。湘绣之所绣的虎，虎毛刚劲而坚硬，力贯毫端，充分表现了虎的雄健和百兽之王的威武。在1912年和1933年意大利都灵博览会和巴拿马万国博览会上，湘绣绣品分别获得最优奖和一等奖，被国外誉为超级绣品。
粤绣有记载的历史可追溯至唐代（805年）广东南海卢媚娘的事迹。艺人以孔雀羽毛扭为绒缕，绣制服饰，金翠夺目，用马尾缠绒，作为勒线，绣制轮廓，增强了表现力。解放以后，粤绣得到进一步发展，不断出新。粤绣构图饱满，繁而不乱，装饰性强，色彩浓郁鲜艳，绣制平整光滑，金银垫绣富于立体感，富丽堂皇。粤绣题材广泛，以百鸟朝阳，龙凤、博古类最多。其中的广绣、潮绣两大流派风格不尽相同。
蜀绣集中于四川成都。蜀绣在晋代被称蜀中之宝。蜀绣以软缎和彩丝为主要原料，用晕针、切针、拉针、沙针、汕针等100种针法，充分发挥了手绣的特长，形成了具有浓厚的地方风格。蜀绣题材多为花鸟、走兽、山水、虫鱼、人物，品种除纯欣赏品绣屏以外，还有被面、枕套、靠垫、桌布、头巾、手帕等。
中国刺绣除上述四大刺绣外，还有浙江温州的瓯绣，河南开封的汴绣、湖北武汉的汉绣等。
